1. 同步的相机、IMU数据录制
https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android
2. 相机、IMU calibration
https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android/blob/master/calibration/README.md
最终用kalibr进行标定
相机kalibr
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/multiple-camera-calibration
相机－IMU kalibr
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration
3. Docker相关
保存对container的修改，更新image
https://phoenixnap.com/kb/how-to-commit-changes-to-docker-image
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