Cartographer 介绍
Cartographer，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM（simultaneous localization and
mapping）库。
SLAM 算法结合来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU 和
摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如，使用该方法绘制住室的平面图：
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拿着一台激光测距机站在房屋中央，在纸上画一 X ；
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测量你所在位置到任一墙面的距离；
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在墙面所在位置画一条线，并写下 X（你所在位置）与墙面之间的距离；
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测量你所在位置到另一墙面的距离并画出代表墙面的直线；
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现在，移动到房屋的另一位置；
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因为墙面不会移动，你可以测量到上述两个墙面的距离，从而测定你的位置；
SLAM 是众多自动驾驶平台的重要组件，比如自动驾驶汽车、仓库中的自动叉车、扫地机器人、UAVs 等。
在产业界和学术界常见的传感器配置上，Cartographer 能实时建立全局一致的地图。
Cartographer 官网
https://github.com/googlecartographer/cartographer
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